(M1) Introduction to Mobile Robotics (Introducción a la Robótica Móvil)

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  • Profesor: Miroslav Kulich (Czech Technical University in Prague, República Checa)
  • Horario: Lunes a viernes de 9 a 12 horas
  • Aula: A definir (Pabellón 1)
  • Idioma: Inglés
  • Evaluación: Trabajo Práctico de tipo take-home
  • Cupo: (extendido!) 80 alumnos (Este cupo está acorde al requerimiento de práctica en laboratorio)
  • IMPORTANTE: Si la clase de laboratorio del viernes supera los 50 alumnos, la misma se desdoblará en una clase el viernes y una repetición de la misma el sábado siguiente. Aquellos inscriptos que no puedan quedarse hasta el sábado, por favor enviar un mensaje a eci2011(a)dc.uba.ar con asunto [M1-Viernes] indicando esta situación para reservarles un lugar el viernes.

Resumen breve: El objetivo de este curso es introducir los desafíos principales que presenta la programación de robots móviles con capacidades cognitivas y cuáles son las técnicas fundamentales para encararlos. Se presentarán técnicas para tratar con el procesamiento y la fusión de los datos proporcionados por los sensores del robot, así como también el modelado del ambiente, la localización del robot en el mismo y el planeamiento de caminos. Durante el curso se utilizará un simulador, para implementar algunas de las técnicas presentadas.

Programa tentativo:  Día 1: Introducción. Aplicaciones de la robótica móvil. Arquitecturas de robots móviles cognitivos. Sensores y actuadores para robots móviles. Día 2: Modelos del ambiente y su construcción. Representaciones geométrias, topológicas, simbólicas y por grillas de ocupación. Técnicas para detectar y evitar obstáculos. Día 3: Localización. Taxonomía, localización continua, Iterative Closes Point y sus derivados, métodos probabilísticos, filtros bayesianos, filtro de partículas, filtro de Kalman, modelo de sensores, modelo de acción. Día 4: Planeamiento de caminos. Espacio de configuración, planeamiento de movimiento combinatorio, planeamiento basado en muestreo, incertezas. Día 5: Laboratorio, El sistema Player/Stage, trabajo con el simulador; implementación de un sistema simple para detectar y evitar obstáculos.

  • Bibliografía recomendada:

• Dudek, G., Jenkin, M.: Computation Principles of Mobile Robotics, Cambridge University, Press, SBN 0521560217, 2000.
• Thrun, S.: Probabilistic algorithms in robotics. AI Magazine, 21(4):93-109, 2000.
• Steven M. LaValle. Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006.

Notas Finales

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